Милюковы - дворянский род, происходящий, по преданию, от выходца "из немец" Семена Милюка, бывшего воеводой в сторожевом полку и убитого в Куликовской битве. Один из его внуков, Семен Иванович Милюков, по прозвищу Старый, был родоначальником Старово-Милюковых. Михайло Иванович Милюков был сокольничим и наместником трети московской (1506). В XVI и XVII столетиях многие Милюковы были полковыми и городовыми воеводами, стольниками и стряпчими. Род Милюковых внесен в родословные книги Московской, Орловской, Петроградской, Симбирской, Тверской и Тульской губерний.